Начало см. здесь.

Лагранж Ж.  Аналитическая механика, том 1.

Пер. с фр. В. С. Гохмана под ред. Л. Г. Лойцянского и А. И. Лурье.
М.-Л., ГИТТЛ, 1950, cc. 23 — 25.

Продолжение см. здесь.